1948年3月31日生於台灣高雄市,畢業於臺灣大學法學院政治系,赴日本近畿大學專攻憲法、國際法,取得法學博士學位。1986年回台灣,任教於淡江大學國際學院日本研究所,擔任教授兼所長職務。歷任國立政治大學國際關係研究中心特約研究員、國立空中大學社會科學系、東吳大學政治系兼任教授、民視「台灣學堂」副教長,並主持「台灣建國學」、「台灣憲法學」。1990年12月參與創立「台灣教授協會」,擔任法律政治組召集人。2014年10月,參與創立「台灣憲法學會」,擔任理事長。著有:《社會權論》、《國際法概論》、《憲法概論:日本政治與人權》、《憲法之基本原理》、《人權之基本原理》等。