2輪駆動・オムニホイール・メカナムホイールの仕組みと制御: Arduinoを使った特殊車輪走行メカニズム

榊 正憲

ສ.ຫ. 2019 · インプレスR&D

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　電動車椅子や単純な走行ロボットに使われている2輪駆動、また、特に、搬送台車、作業機などに使われている、任意の方向への自由な走行を実現するオムニホイールとメカナムホイールの制御メカニズムは、一般的な自動車とはまったく異なります。
　本書では、これら特殊車輪の走行メカニズムの基本原理、仕組み、制御の方法を説明します。その際、単に概要を示すだけではなく、ベクトルや三角関数を使い、実際の走行のための計算処理まで理解できるようにします。
　そして、この走行の原理を確かめるために、実例として車輪で走るモデル（メカ）を作ってみます。車両全体の構成、駆動機構、モーター制御回路、さらに、それをArduino（アルドゥイーノ）マイコンを使って制御する方法やそれを実現するためのプログラムについて解説していきます。
【目次】
　はじめに
第1章　2輪駆動方式の仕組みと制御
　1-1　2輪駆動制御の走行／1-2　制御方法
第2章　2輪駆動モデルの製作
　2-1　フォークリフト／2-2　工作セットの構成　ほか
第3章　オムニホイールの仕組みと制御
　3-1　オムニホイールとは／3-2　オムニホイール車両の制御
第4章　オムニホイール車両の製作
　4-1　全体構成／4-2　駆動系　ほか
第5章　メカナムホイールの仕組みと制御
　5-1　メカナムホイールとは／5-2　メカナムホイールの制御　ほか
第6章　メカナムホイール車両の製作
　6-1　駆動系の構成／6-2　回路の構成　ほか
付録1　モーターの制御
　A1-1　トルクと出力／A1-2　直流マグネットモーターの制御　ほか
付録2　ステッピングモーター
　A2-1　ステッピングモーターの特徴／A2-2　ステッピングモーターの仕組み　ほか
付録3　L6470ステッピングモータードライバ
　A3-1　概要／A3-2　制御部　ほか
付録4　ArduinoとL6470モジュール
　A4-1　配線／A4-2　SPI通信　ほか

ກ່ຽວກັບຜູ້ຂຽນ

　電気通信大学卒業。株式会社アスキーにてシステム管理、出版支援ソフトなどを開発する。その後、フリーで各種原稿執筆、プログラム作成など行う。現在、有限会社榊製作所代表取締役。