Filho do agricultor Roberto Martins de Miranda e da dona de casa Anália Miranda, David Miranda mudou-se do Paraná para São Paulo cidade São Paulo em abril de 1958, ainda jovem. Converteu-se ao pentecostalismo em 6 de Julho de 1958 na Igreja Cristã Pentecostal Maravilhas de Jesus, dirigida na época pelo Pr. Leonel Silva. David Miranda fundou um ministério em 1962, no bairro de Vila Maria, mudando-se posteriormente para a baixada do Glicério.[5] O nome: Igreja Pentecostal Deus é Amor, segundo conta o Missionário em sua autobiografia, foi revelado pelo próprio Deus numa madrugada de oração. Casou-se em 12 de Junho de 1965, com Ereni Oliveira de Miranda, com quem teve 4 filhos: Pr. David Miranda Filho, Daniel Miranda, e as Cantoras Débora Miranda de Almeida e Léia Miranda. Em 1979 David Miranda adquiriu o terreno que hoje abriga a Sede Mundial da IPDA, inaugurado em janeiro de 2004 e denominado O Templo da Glória de Deus, em uma área de 70 mil metros quadrados, com capacidade total para 60.000 pessoas sentadas, reconhecido como um dos maiores Templos Evangélicos do Mundo.