Sau chuyến đi năm 1994, ông còn trở lại Việt Nam nhiều lần nữa. Mỗi một chuyến đi, mỗi một cuộc gặp cho ông một cái nhìn mới, một nhận thức mới về đất nước và con người ở đây. Khi hiểu biết đơm mầm, lòng thù hận âm ỉ bấy lâu tan biến, thay vào đó là sự thông cảm, sẻ chia, và trên hết là lòng khâm phục đối với những người từng ở bên kia chiến tuyến – mà giờ đây ông đã coi là bạn bè. Các cuộc tiếp xúc cũng giúp ông, cuối cùng, đã hiểu rõ đâu là nguyên nhân dẫn tới thắng lợi của Việt Nam trong cuộc chiến ấy. Ông kinh ngạc khi phát hiện ra rằng, những người Việt Nam CHÂN TRẦN đã bước vào cuộc chiến với một CHÍ THÉP, sẵn sàng chiến đấu trường kỳ tới chừng nào đạt được mục tiêu thống nhất non sông mới thôi. Ông nhìn nhận: “Trong Chiến tranh Việt Nam, người Mỹ dựa vào sức mạnh công nghệ vũ khí vượt trội; người Việt Nam phải dựa vào những thứ khác. Họ quay về truyền thống của mình – đó là truyền thống chống ngoại xâm có từ ngàn đời, khi đất nước liên tục bị xâm lăng... Tinh thần dân tộc, lòng tự hào và quyết tâm ấy phát triển thành một sức mạnh vĩ đại – một CHÍ THÉP – giúp họ thực hiện được điều không thể.
Để cuối cùng, CHÍ THÉP đã đánh bại công nghệ của siêu cường hùng mạnh nhất thế giới. Ông còn gửi thông điệp tới người Mỹ: “Hơn ba thập niên kể từ ngày Sài Gòn sụp đổ, đã đến lúc cần hiểu hơn về kẻ thù mà chúng ta từng đối mặt cũng như cái CHÍ THÉP của họ đã đóng vai trò nào trong chiến thắng của Việt Nam và thất bại của Mỹ. Từ những cuộc gặp gỡ với những người từng ở bên kia chiến tuyến, cựu Trung tá Thủy quân Lục chiến James G. Zumwalt đã cô động lại thành cuốn sách đầy tâm huyết: Bare Feet, Iron Will - CHÂN TRẦN, CHÍ THÉP. Bản tiếng Anh do NXB Fortis ấn hành tại Mỹ tháng 4.2010. Cuốn sách ngay lập tức đã trở thành một hiện tượng. Trên mạng bán sách trực tuyến Amazon đã được đánh giá rất cao từ độc giả. “Các nhà lãnh đạo trên thế giới, những người có thẩm quyền phát động chiến tranh, cần đọc cuốn sách của Zumwalt.
Thông điệp ở đây là, chính quyết tâm của nhân dân và “quy mô” trái tim của họ, chứ không phải sức mạnh quân đội và quy mô của kho vũ khí quyết định chiến thắng” Bản dịch dịch tiếng Việt với nhan đề CHÂN TRẦN, CHÍ THÉP do Công ty First News và NXB Tổng hợp TP.HCM xuất bản tháng 4.2011. Cuốn sách dày gần 400 trang là tập hợp những thông tin từ gần 200 cuộc phỏng vấn do ông thực hiện đối với các “cựu chiến binh Bắc Việt và Việt Cộng cũng như dân thường Việt Nam.” Đan xen giữa những câu chuyện kể là những đánh giá, nhận xét sắc sảo, táo bạo và đầy dũng cảm của ông.
Cuốn sách như một thông điệp về hòa giải, hàn gắn vết thương chiến tranh gửi tới, trước hết là cho chính người Mỹ. Bạn đọc Việt Nam cũng có thể tìm thấy ở cuốn sách này hình ảnh về đất nước và con người Việt Nam trong cuộc chiến thần kỳ qua góc nhìn của một người từng ở bên kia chiến tuyến cũng như những tiết lộ chưa từng biết đến từ trước đến nay. Bên cạnh các trang viết của tác giả Zumwalt, bản tiếng Việt còn có lời giới thiệu cùng các bài nhận xét, phân tích của Thượng tướng Phan Trung Kiên – Thứ trưởng Bộ Quốc phòng; Trung tướng Lê Thành Tâm, PGS. TS. Hà Minh Hồng… Trong lời giới thiệu, Thượng tướng Phan Trung Kiên viết: “Đọc cuốn sách, tôi có cảm nhận như sống lại giai đoạn chiến tranh chống Mỹ hào hùng của dân tộc”. Và ông cũng đánh giá cao thiện chí cũng như sự quyết liệt của tác giả: “Tôi khâm phục sự trung thực và dũng cảm của tác giả quyển sách khi bộc lộ những cái nhìn khác biệt với quan điểm thù hận ở thời tuổi trẻ của ông và chính quyền Mỹ hồi đó”.