경제학자 J. 밀의 장남으로 1806년 런던 부근에서 태어났다. 밀은 아버지에게 고전 읽기와 질의응답 등으로 엄격한 조기교육을 받고 3세부터 5세까지 그리스어, 9세까지 대수학과 프랑스어, 12세까지 논리학을 습득했다. 12세에는 보통 30세 이상에야 가능한 지식을 습득했고 15세에 경제학·역사학·철학·자연과학을 배웠다. 1823년 17세의 밀은 아버지 소개로 아버지가 근무했던 동인도회사에서 근무하며 회사 일과 저술 활동을 병행했다.
아버지의 친구였던 벤담의 영향을 받아 애초에 공리주의자로 출발했던 밀은 워즈워스, 콜리지의 영향을 받아 낭만주의에 심취하게 되었고, 경직된 공리주의를 포기했다. 1830년에는 유부녀 해리엣 테일러를 만나 사랑에 빠지게 되고 18년 후 그녀의 남편이 죽자 그녀와 결혼한다. 밀은 1854년부터 결핵을 앓았으며 이 때문에 《자서전》 을 비롯한 책들을 결사적으로 쓰기 시작했다. 1858년 동인도회사를 퇴사한 후 해방감을 만끽하고자 떠난 프랑스 여행에서 아내는 병사하고 만다. 그 아픔을 잊으려고 밀은 더욱더 저작에 열중했다. 그 후 1865년 밀은 하원의원으로 여성참정권, 비례대표제, 노동자계급의 선거권 등을 주장했으나 실현하지는 못했고, 1868년 선거에서 낙선한 뒤 1873년 아비뇽에서 죽었다. 말년의 밀은 혁명적 사회주의자가 아니라 점진적 사회주의자로서 그 뒤 영국에서 형성된 페이비언 사회주의의 기초를 이루었다.
대표적인 저서로 《논리학 체계(A System of Logic)》(1843)와 《경제학 원리(Principles of Political Economy)》(1848), 《자유론(On Liberty)》(1859), 《대의 국가론(Consideration of Representative
Government)》(1861) 등이 있다. 그 밖의 저서로 《공리주의(Ut i litarianism)》(1863), 《여성의 복종(The Subject ion of Women)》(1869) 등이 있으며 《자서전(Autobiography)》(1873)과 《사회주의(Socialism)》(1891)는 사후에 발표되었다.
연세대 정치외교학과를 졸업하고 미국 라이스 대학에서 정치학 박사 학위를 받았다. 1989년부터 숭실대 정치외교학과에서 ‘서양정치사상의 이해’, ‘자유주의의 역사’, ‘문학과 정치’, ‘문명과 정치’ 등을 가르치고 있으며, 현재 한국정치사상학회 회장이기도 하다. 지은 책으로'다시 시작하는 혁명 : 아옌데와 칠레식 사회주의','자유의 본질과 유토피아 : 존 스튜어트 밀의 정치사상','자유의 미학 : 플라톤과 존 스튜어트 밀'이 있다. 하이에크의'법·입법 그리고 자유 III'과 토마스 힐 그린의'윤리학 서설'을 번역했고, J. S. 밀 탄생 200주년을 기념해서'자유론','여성의 종속','공리주의'를 옮겼으며, 현재'대의정부론'을 번역 중이다. 2004년부터 밀과 토크빌, 플라톤과 아리스토텔레스의 민주주의론을 비교,해석하는 2부작을 준비하고 있다.