O início do desenvolvimento do contato corporal em forma de combate é baseado em contos e lendas que foram passados de geração para geração, fazendo com que sua origem documental seja escassa e imprecisa. A transmissão do conhecimento não era textualizada, e tudo era quase sempre transmitido de forma oral e envolvido de muito segredo. O Judô surgiu de um aperfeiçoamento do antigo Jiu-Jítsu, que segundo a lenda foi criado por um monge chinês chamado Chin Gen Pin, idealizador de golpes com intenção de ferir gravemente ou matar seu adversário. Alguns anos depois Chin Gen Pin se mudou para o Japão e conheceu três samurais japoneses, e lhes ensinou sua arte violenta e sem regras. Encantados com os resultados obtidos, os três samurais se espalharam pelo Japão, e ensinaram a “arte” do monge chinês a muitos discípulos, que fundaram suas escolas e deram origem ao Jiu-Jítsu.